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Eee PCを使ってみる(その1)


噂の五万円モバイルノート「EeePC」でロボット用環境は作れるか?
という事で早速やってみました。

結論から言っちゃうとROBOBASIC環境は”ほぼ”問題なく構築出来ました。
主にPCの画面サイズに起因するいくつかの問題については「その2」で説明したいと思いますが、モバイルVAIOが壊れてしまい困っていた最中にこの結果は助かります。

これでVISTA版登場まで持つ・・・かなぁ?
(と言うより早くVISTA版をリリースしましょう>Hitecさん)
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MR-C3024の初期設定(その3)

MR-C3024」を使った自作派、改造派向けの調整手順説明その3は、初期位置設定ウィンドウの使い方について説明します。

 まず初期位置設定「INIT」について説明したいと思います。
MR-Cシリーズのマイコンボードは、何も設定が行われなかった場合、まず接続されているサーボのニュートラル位置を基準に初期化し、最初のサーボ動作命令を待ちます。
 これだとロボットを構成しているサーボが、電源投入後すべてニュートラル位置に一度動いてから基本姿勢になりますので、場合によっては危険だったりします。

ロボット専用サーボの「HSR-8498HB」やその強化バージョンの「HSR-5498SG」などは、電源投入後最初に動作命令がマイコンから出力されるまでは低速動作しかしない様に設計されていますので危険性は低いです。また、Hitec製デジタルサーボモーター(HSシリーズ含む)に対してはROBOBASICの専用コマンド「GETMOTORSET」が用意されています。


 「GETMOTORSET G6*」の後に、使用するサーボポートを1、未使用を0として設定します。こうすると接続されているHitecデジタルサーボから現在の角度を読み取り、マイコン起動時の仮の初期位置とすることが出来るので電源投入時にロボットが「ビクっ!」となる現象を抑えることが出来ます。

 ですが、Hitec製でもMT-2B等に使われるアナログサーボや他社製サーボモータの場合はこのGETMOTORSETコマンドが使えませんので、代わりの設定として”INIT”が用意されています。

 ※ 使用前にROBOBASICのマイコン設定を「MR-C3000 シリアル」にしておきましょう。

 これまでと同様に「READ」ボタンで現在マイコンに登録されているINIT設定のデータを読み出すことが出来ます。
先ほどのデジタルサーボの設定と違い、INIT設定については初期位置にしたい角度データそのものを入力します。
 入力が出来たら「WRITE」ボタンで転送してウィンドウを閉じます。
このINIT設定は、アナログサーボの際に使用するようにしましょう。Hitec製デジタルサーボの場合、モータセットの命令がプログラム中に書かれていない場合に限りINIT設定を利用することが出来ます。

 その1から今回までで三項目の初期データ設定を行いましたが、各項目ともウィンドウを使って設定したら、ロボットにダウンロードするプログラム中から対応する命令を削除するようにしておきましょう。
 一度マイコンが設定されていればプログラム中に命令文が無くてもそのまま利用できますが、プログラム中で原点や回転方向を指定する記述があると、マイコンの設定が書き換えられてしまい、せっかくの調整がやり直しになってしまうので注意して下さい。

MR-C3024の初期設定(その2)

MR-C3024」を使った自作派、改造派向けの調整手順説明その2は、回転方向設定ウィンドウの使い方について説明します。

 ※ 使用前にROBOBASICのマイコン設定を「MR-C3000 シリアル」にしておきましょう。

 その1と同じように、ウィンドウが表示されたら「READ」ボタンを押します。すると、マイコンからサーボの回転方向データを読み出します。


 上図がマイコンボードから読み込んだ値、下図がROBOBASICのプログラム中で記述した回転方向設定「DIRコマンド」の設定内容です。
各サーボ番号のアイコンの上でクリックすると設定値が「1」と「0」を交互に切り替えることが出来ます。

サーボの回転方向は
 設定値が「1」: サーボホーンを上から見て時計回り(右回り)
 設定値が「0」: サーボホーンを上から見て反時計回り(左回り)
になり、同じ値でサーボ動作命令を与えても逆方向に回転するようになります。

 このウィンドウを利用して、ここでサーボモーターの回転方向を設定することも出来ますが、注意点として
 ・ サーボ番号24から31は設定しない(エラーの恐れ有り)
 ・ ROBOBASICプログラム中の「DIR」コマンドは削除する(プログラムを実行すると設定データが書き換えられてしまう)
 の2点を忘れない様にしましょう。
またアナログサーボ等、一部のサーボモーターは回転方向を切り替えると原点位置もずれる場合が有ります。必要であれば回転方向の設定後、原点設定タブをクリックして再度調整する様にしましょう。

起動時の初期位置設定「INIT」については、少々長くなるので”その3”にしたいと思います。

MR-C3024の初期設定(その1)


画像は社内のデバッグ専用に組んだ機材です。
LCDモジュールとマイコンを接続しておいて、必要な情報は適時表示できるようにしてあります。

さて、全国数万人のROBOZAK読者さんが誕生したことで一気に問い合わせが増えた
「MR-Cシリーズのマイコンボードで、NOVAタイプ”以外”のロボットを調整するにはどうしたら良いのか?」
について、ちょっと場当たり的ではありますが説明したいと思います。

MR-C3024」は、汎用マイコンボード「MR-C3000」をベースに再設計した商品で、サーボ制御の最大数が24個に減ったり、入力電圧が6V固定になったりといった変更点がありますが、基本的には同じマイコンだと考えることが出来ます。

 ただ、使い易く改良を進めた反面、プログラムツールのROBOBASICでMR-C3024を選択すると、各種の設定ウィンドウがすべてROBONOVA-1専用に切り替わってしまいます。これでは自作派や改造NOVAのユーザーさんが原点調整とかを行う際には少々使いにくいです。
 今回はそういったユーザーさん向けの調整手順について説明したいと思います。
おおまかな流れを図と一緒に説明していきます。

1) ROBOBASICのマイコン設定を「MR-C3000」にする。

 「設定」-「コントローラ型式」-「MR-C3000 シリアル」
の順に選択します。画像はVer.2.6を使用した為C3000Fも選択できるようになっていますが、無印のC3000を選択します。

2) ゼロポイント設定ウィンドウを開く
 ※ マイコンが接続&電源ONになっていることを確認しましょう。


 マイコンが正常に接続されていると、いつもとは違うウィンドウが表示されます。
表示されているサーボの番号はC3000を基準にしているので、0から31番までの全部で32個表示されていますが、使用してるのはMR-C3024なのでサーボ番号0から23までの24個について設定します。
 ※ サーボ番号24から31については操作・設定しないで下さい。後で設定を元に戻した際にエラーが発生する可能性があります。

 サーボ番号は共通です。C3024は6個毎にグループ分けされていましたが、C3000は8個毎にグループ分けした表示が規準になります。接続したサーボの番号を間違えないように注意しましょう。

3) 現在の原点データを読み込む
 「READ」ボタンを押すと、現在のマイコン内部のメモリーに記憶されているデータを読み出し、接続されているサーボが原点位置に移動します。

 後は必要な箇所を調整し、最後に書き込み「WRITE」ボタンを押してデータをマイコンに転送し、原点調整が終わったらウィンドウを閉じます。
 キャッチ&プレイ機能等のキャプチャについてはMR-C3024を選択していても利用できますので、各種の調整が終わったらマイコン設定を「MR-C3024 シリアル」に戻しておきましょう。

回転方向を決める「DIR」タブや初期位置を決める「INIT」タブについては”その2”で説明します。

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