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MR-C3024の初期設定(その1)


画像は社内のデバッグ専用に組んだ機材です。
LCDモジュールとマイコンを接続しておいて、必要な情報は適時表示できるようにしてあります。

さて、全国数万人のROBOZAK読者さんが誕生したことで一気に問い合わせが増えた
「MR-Cシリーズのマイコンボードで、NOVAタイプ”以外”のロボットを調整するにはどうしたら良いのか?」
について、ちょっと場当たり的ではありますが説明したいと思います。

MR-C3024」は、汎用マイコンボード「MR-C3000」をベースに再設計した商品で、サーボ制御の最大数が24個に減ったり、入力電圧が6V固定になったりといった変更点がありますが、基本的には同じマイコンだと考えることが出来ます。

 ただ、使い易く改良を進めた反面、プログラムツールのROBOBASICでMR-C3024を選択すると、各種の設定ウィンドウがすべてROBONOVA-1専用に切り替わってしまいます。これでは自作派や改造NOVAのユーザーさんが原点調整とかを行う際には少々使いにくいです。
 今回はそういったユーザーさん向けの調整手順について説明したいと思います。
おおまかな流れを図と一緒に説明していきます。

1) ROBOBASICのマイコン設定を「MR-C3000」にする。

 「設定」-「コントローラ型式」-「MR-C3000 シリアル」
の順に選択します。画像はVer.2.6を使用した為C3000Fも選択できるようになっていますが、無印のC3000を選択します。

2) ゼロポイント設定ウィンドウを開く
 ※ マイコンが接続&電源ONになっていることを確認しましょう。


 マイコンが正常に接続されていると、いつもとは違うウィンドウが表示されます。
表示されているサーボの番号はC3000を基準にしているので、0から31番までの全部で32個表示されていますが、使用してるのはMR-C3024なのでサーボ番号0から23までの24個について設定します。
 ※ サーボ番号24から31については操作・設定しないで下さい。後で設定を元に戻した際にエラーが発生する可能性があります。

 サーボ番号は共通です。C3024は6個毎にグループ分けされていましたが、C3000は8個毎にグループ分けした表示が規準になります。接続したサーボの番号を間違えないように注意しましょう。

3) 現在の原点データを読み込む
 「READ」ボタンを押すと、現在のマイコン内部のメモリーに記憶されているデータを読み出し、接続されているサーボが原点位置に移動します。

 後は必要な箇所を調整し、最後に書き込み「WRITE」ボタンを押してデータをマイコンに転送し、原点調整が終わったらウィンドウを閉じます。
 キャッチ&プレイ機能等のキャプチャについてはMR-C3024を選択していても利用できますので、各種の調整が終わったらマイコン設定を「MR-C3024 シリアル」に戻しておきましょう。

回転方向を決める「DIR」タブや初期位置を決める「INIT」タブについては”その2”で説明します。

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