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MR-C3024の初期設定(その3)

MR-C3024」を使った自作派、改造派向けの調整手順説明その3は、初期位置設定ウィンドウの使い方について説明します。

 まず初期位置設定「INIT」について説明したいと思います。
MR-Cシリーズのマイコンボードは、何も設定が行われなかった場合、まず接続されているサーボのニュートラル位置を基準に初期化し、最初のサーボ動作命令を待ちます。
 これだとロボットを構成しているサーボが、電源投入後すべてニュートラル位置に一度動いてから基本姿勢になりますので、場合によっては危険だったりします。

ロボット専用サーボの「HSR-8498HB」やその強化バージョンの「HSR-5498SG」などは、電源投入後最初に動作命令がマイコンから出力されるまでは低速動作しかしない様に設計されていますので危険性は低いです。また、Hitec製デジタルサーボモーター(HSシリーズ含む)に対してはROBOBASICの専用コマンド「GETMOTORSET」が用意されています。


 「GETMOTORSET G6*」の後に、使用するサーボポートを1、未使用を0として設定します。こうすると接続されているHitecデジタルサーボから現在の角度を読み取り、マイコン起動時の仮の初期位置とすることが出来るので電源投入時にロボットが「ビクっ!」となる現象を抑えることが出来ます。

 ですが、Hitec製でもMT-2B等に使われるアナログサーボや他社製サーボモータの場合はこのGETMOTORSETコマンドが使えませんので、代わりの設定として”INIT”が用意されています。

 ※ 使用前にROBOBASICのマイコン設定を「MR-C3000 シリアル」にしておきましょう。

 これまでと同様に「READ」ボタンで現在マイコンに登録されているINIT設定のデータを読み出すことが出来ます。
先ほどのデジタルサーボの設定と違い、INIT設定については初期位置にしたい角度データそのものを入力します。
 入力が出来たら「WRITE」ボタンで転送してウィンドウを閉じます。
このINIT設定は、アナログサーボの際に使用するようにしましょう。Hitec製デジタルサーボの場合、モータセットの命令がプログラム中に書かれていない場合に限りINIT設定を利用することが出来ます。

 その1から今回までで三項目の初期データ設定を行いましたが、各項目ともウィンドウを使って設定したら、ロボットにダウンロードするプログラム中から対応する命令を削除するようにしておきましょう。
 一度マイコンが設定されていればプログラム中に命令文が無くてもそのまま利用できますが、プログラム中で原点や回転方向を指定する記述があると、マイコンの設定が書き換えられてしまい、せっかくの調整がやり直しになってしまうので注意して下さい。

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