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リンク足


ものすごく久しぶりに”リンク2足”用のリンク機構を組んでみました。
写真は片足の、それも基幹部分のみ(爆)
「さっさと作らんか!」という声が聞こえてきそうですがコレのお披露目は夏休みの終わりくらいまでお楽しみということで(要するに記事ネタ)。

一瞬単純な構造に見えて、実は意外と奥が深かったり。

今回教材用のアームで作ったリンク足、実に五年以上前に”かわさきロボット競技大会”用2足型ロボットとして作られた「陸戦五式」のそれを簡略化したものだったりします。

・・・ちなみにこのロボット、初代ROBO-ONE優勝機体だという事実は永遠に封印される黒歴史扱いなんだとか(苦笑)。

もともと”人がライオンに喧嘩を売る”様な状況になることが容易に想像できるかわさきロボコンでの2足ロボットですから、脚部リンクは異常な程に強化(=複雑化)していました。
写真で見る限り同じ構造しているとは一瞬思えない位です。


腕もサーボ駆動で肩、肘がリンク連動する構造をしていました。

うーん、今コレ作れと言われたらすんなり作れる位の腕前は残っているのかなあ・・・?だいぶ指先も勘も鈍ってきているなと実感することしきりな最近です(汗)。

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